Јоhan Кеpler 1610. godine
Kepler je bio duboko religiozan čovek i verovao je da će, ako uspe da razume geometriju vasione, biti bliži bogu. Kao i Kopernik, verovao je da Zemlja i druge planete putuju oko Sunca po kružnim putanjama, te je marljivo radio da uskladi kružna kretanja sa Tihovim podacima.
Naročito se usredsredio na Marsovu orbitu, koja je predstavljala najveći problem za usklađivanje podataka sa kružnom orbitom. Prošle su godine u proračunima i Kepler je našao kružnu orbitu za Mars koja se uklapala u skoro sve Tihove opservacije Marsa, sa tačnošću od 2 lučne minute. Međutim, u dva slučaja ova orbita je predviđala položaj Marsa koji je odstupao od Tihovih opservacija za nešto više od 8 lučnih minuta.
Vrlo je moguće da je Kepler padao u iskušenje da zanemari ova zapažanja i da to pripiše kao grešku u Tiho Brahovim posmatranjima. Na kraju krajeva, 8 lučnih minuta je jedva jedna četvrtina ugaonog prečnika punog meseca. Ali Kopernik je imao poverenja u Tiha, verovao je u njegovu predanost poslu, a 8 "promašenih" lučnih minuta su ga navele da na kraju napusti teoriju o kružnim orbitama – i tako se desilo da je pronašao tačno rešenje vekovne zagonetke o kretanju planeta. O ovom događaju, Kepler je napisao:
Da sam zaključio da ovih osam (lučnih) minuta možemo da zanemarimo, usaglašavao bih svoje teze prema tome. Ali pošto je bilo nedopustivo da ih ignorišem, ovih osam minuta izvele su nas na put koji je vodio potpunom preokretu u astronomiji.Kepler je objedinio svoja otkrića u tri jednostavna zakona koja danas nazivamo Keplerovi zakoni o kretanju planeta. Prva dva zakona dao je u štampu 1610. a treći 1618. godine. (Tri Keplerova zakona odnose se na planetarna kretanja, a tri Njutnova zakona uopšteno na sva kretanja).
Ključno Keplerovo otkriće bilo je da orbite planeta nisu krugovi, već poseban ovalni oblik koji nazivamo elipsa. Sigurno umete da nacrtate krug bez šestara; vežete olovku za jedan kraj kanapa, vežete kanap za ekserčić na podlozi i vučete liniju olovkom u krug. Na sličan način možete da izvučete i elipsu ali ovaj put razvlačite kanap oko dva ekserčića. Mesta u kojem se nalaze dva ekserčića nazivamo žiže (focus, pl. foci) elipse. Menjanjem razdaljine između dve žiže, a pri tom ne menjajući dužinu kanapa, možete da izvučete linije elipsa različitog ekscentriciteta, čime označavamo u kojoj meri elipsa odstupa od savršenog kruga.
Prvi Keplerov zakon nam kaže da je orbita svake planete elipsa a da je Sunce u jednoj od žiža te elipse. (U drugoj žiži se ne nalazi ništa). Ovo znači da je udaljenost planete od Sunca različita na njenoj orbiti: najbliža je Suncu kada se nađe u tački koju nazivamo perihel , a najudaljenija u tački koju nazivamo afel. Prosek udaljenosti Sunca u perihelu i afelu za neku planetu nazivamo velika poluosa orbite; jednostavno, to je prosečna udaljenost planete od Sunca.
Drugi Keplerov zakon nam kaže da kako se planeta kreće oko Sunca po svojoj orbiti, radijus-vektor planete prelazi jednake oblasti za jednako vreme. Ovo znači da planeta prelazi veći put kada je u perihela, u odnosu na pređeni put za isto vreme u afelu; to jest, planeta brže putuje kada je bliže Suncu, a sporije što je udaljenija od Sunca.
Treći Keplerov zakon odnosi se na orbitalni period planete, ili broj godina za koji ova napravi jednu orbitu oko Sunca; određen je prosečnom udaljenošću planete od Sunca, mereno u astronomskim jedinicama (1 AJ 150 miliona kilometara). Za svaku planetu koja se kreće oko Sunca važi formula:
(period orbite u godinama)2 = (prosečna udaljenost u AJ)3
Ova formula se često piše mnogo jednostavnije p2 = a3, gde je p period orbite meren u godinama, a a prosečna udaljenost u AJ. Orbitalni period planete ne zavisi od ekscentriciteta njene orbite: sve orbite sa istom velikom poluosom imaju isti period. Orbitalni period ne zavisi ni od mase planete: bilo koje telo na udaljenosti od 1 AJ od Sunca putovalo bi oko Sunca svojom orbitom jednu godinu (pod uslovom da mu je masa u poređenju sa Sunčevom mala).
Iz trećeg Keplerovog zakona vidimo da se udaljenije planete sporije kreću oko Sunca na svojim putanjama, što možemo bolje uočiti ako grafički prikažemo periode planeta u odnosu na njihovu prosečnu udaljenost od Sunca. Na primer, Saturn je nešto manje od dva puta udaljeniji od Sunca nego Jupiter ali mu treba gotovo tri puta više vremena da pređe svoju orbitu oko Sunca; dakle, Saturn se kreće svojom putanjom manjom prosečnom brzinom od Jupitera.