Prvi zabilježeni stanovnici područja današnjeg Maroka bili su Berberi. Krajem 7. stoljeća s istoka su stigli arapski osvajači i donijeli islam. U 11. stoljeću područje je postalo dio države Almoravida, a u 12. Almohada. U 16. stoljeću Marokanci su se uspjeli oduprjeti pokušajima europske kolonizacije i otomanskim osvajačima koji su zauzeli susjedni Alžir i na taj način stvorili zasebni identitet. Godine 1666. lokalni vladar sa sjeveroistoka Ar-Rashid zauzeo je Fes, a nešto kasnije i većinu marokanske unutrašnjosti, utemeljivši tako dinastiju Alawi koja vlada Marokom do danas.

Godine 1830. Francuzi su osvojili susjedni Alžir, ali je Maroko ostao neovisan sve do početka 20. stoljeća kada je Velika Britanija popustila pred zahtjevima Francuske i otvorila joj put prema većem utjecaju u zemlji. Francuskim pretenzijama u Maroku protivila se Njemačka pa je diplomatska kriza u dva navrata, 1906. i 1911. zamalo prerasla u oružani sukob velikih sila. Godine 1912. Maroko je postao francuski protektorat pod formalnom upravom sultana, ali sa stvarnom moći u rukama francuskog glavnog rezidenta. Sjeverni dio zemlje dospio je pod upravu Španjolske sa središtem u Tétouanu, a Tangier je postao međunarodni grad.

Za vrijeme francuske vlasti središte Maroka premješteno je iz unutrašnjosti na obalu. Luka Casablanca je izrasla u milijunski grad, industrijski i financijski centar sa značajnom zajednicom Europljana, a Rabat postao nova prijestolnica. Nakon 2. svjetskog rata sve su izraženije bile težnje Marokanaca za samostalnošću, utjelovljene u osobi sultana Mohammeda V. Francuska je pokušala zaustaviti osamostaljenje, ali je u drugoj polovici 1950-ih morala popustiti i Maroko je 1956. postao neovisna monarhija, a godinu dana kasnije sultan Mohammed proglasio se kraljem.

Marokansku neovisnost obilježila je duga (1961. – 1999.) vladavina kralja Hassana II. koji je kombinacijom autoritarne i umjereno reformističke politike uspio održati jedinstvo i političku stabilnost zemlje. Maroko je za razliku od mnogih arapskih zemalja ostao čvrsto na strani Zapada u hladnom ratu. Godine 1976. Hassan je u savezništvu s Mauritanijom zauzeo susjednu Zapadnu Saharu, bivšu španjolsku koloniju s vrijednim ležištima fosfata, otpočevši time sukob sa zapadnosaharskim gerilskim pokretom Polisario kojeg je podržavao susjedni Alžir.

U 1990-ima u Maroku je započeo proces postupne demokratizacije. Hassana je naslijedio sin Mohammed VI. koji je ubrzao političke i društvene reforme.